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像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發(fā)那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發(fā)這個信號！

求助各位大佬   謝謝

    

最簡單方法，加一個負(fù)壓表，真空吸盤有料負(fù)壓是多少？無料負(fù)壓是多少？，設(shè)定好參數(shù)后，機(jī)械手抓取物料，在運(yùn)動過程中如果物料丟失，就會觸發(fā)負(fù)壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

有這個參數(shù)可以設(shè)定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

引用

引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發(fā)表的  :
最簡單方法，加一個負(fù)壓表，真空吸盤有料負(fù)壓是多少？無料負(fù)壓是多少？，設(shè)定好參數(shù)后，機(jī)械手抓取物料，在運(yùn)動過程中如果物料丟失，就會觸發(fā)負(fù)壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

有這個參數(shù)可以設(shè)定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

取消負(fù)壓表，負(fù)壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個負(fù)壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換，報警值任意設(shè)定，針對你不同物料，設(shè)置不同參數(shù)。

程序方面：用發(fā)那科的監(jiān)控指令就可以實(shí)現(xiàn)，硬件方面：需要光電傳感器或者負(fù)壓表給信號，吸取物料的時候，監(jiān)控該信號即可

在設(shè)置里面  后臺邏輯

引用

引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發(fā)表的  :
取消負(fù)壓表，負(fù)壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個負(fù)壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換，報警值任意設(shè)定，針對你不同物料，設(shè)置不同參數(shù)。

PLC里面做這個轉(zhuǎn)換這個我能理解。   PLC做這個轉(zhuǎn)換，也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

引用

引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發(fā)表的  :

PLC里面做這個轉(zhuǎn)換這個我能理解。   PLC做這個轉(zhuǎn)換，也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講，你要在機(jī)器人取完料運(yùn)動的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當(dāng)前是否有料，再決定是否傳給機(jī)器人一個中斷信號，這個信號給的時機(jī)你是可以控制的啊，取料之前，走過度點(diǎn)，HOME點(diǎn)的時候你可以不做判斷啊，不給機(jī)器人中斷信號，在機(jī)器人取完料從A到B的過程中，判斷是否有料，OK則不給，NG給就行啊。
不知道是不是這個意思

真空吸盤裝在吸盤上   PLC發(fā)送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作：   home點(diǎn)→過度點(diǎn)1→過度點(diǎn)2→過度點(diǎn)3→上方點(diǎn)→吸取點(diǎn)→上方點(diǎn) →過度點(diǎn)3→過度點(diǎn)2→過度點(diǎn)1→home點(diǎn)
那么手臂在home點(diǎn)和到吸取點(diǎn)這個位置需要不作判斷，然后吸取成功。上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個過程需要判斷
反之  放料程序，home點(diǎn)到放料點(diǎn)這個過程需要判斷，上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當(dāng)然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。

SKIP   判斷