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有個項(xiàng)目碼垛3層貨物，回字型，如圖，箱子規(guī)格根據(jù)產(chǎn)品型號長寬高差6CM范圍以內(nèi)，4軸機(jī)器人碼垛，生產(chǎn)不同型號切換時候因?yàn)橄渥硬灰粯�，有什么好方案切換機(jī)器人碼垛位置，根據(jù)不同產(chǎn)品型號示教？

主要是生成座標(biāo)參數(shù)（X/Y/Z/角度），其它就是機(jī)器人執(zhí)行。

直接換機(jī)器人。一個機(jī)器人一套程序。

沒什么好的方案，不同箱體的擺放方式建立相應(yīng)的坐標(biāo)，換型號再調(diào)用。

如果是用PLC編程，就用FB塊做，先做一個三維陣列的算法功能塊，比如行、列、層、間距等參數(shù)一一設(shè)置好，F(xiàn)B塊自動算出每個碼垛位置座標(biāo)參數(shù)，就可以自動執(zhí)行了。
如果是用示教的方式也可以做伺服控制FB塊，用數(shù)組來保存示教數(shù)據(jù)。