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控制目標(biāo)：控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對(duì)象：步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測(cè)深度。請(qǐng)問這個(gè)過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實(shí)現(xiàn)？

    這種震蕩有點(diǎn)類似與編碼器找零點(diǎn)問題，我是用的變速箱與電機(jī)變比很大，來(lái)克服這種慣性震蕩的，但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦