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本人剛接觸伺服不久，請問一個比較愚鈍的問題，為什么大部分的伺服系統一開機都要原點復歸啊？是不是跟他們使用的編碼器有關？ 原點復歸是為了防止什么呢？累積誤差嗎？ 另外，如果使用絕對位置編碼器呢？帶電池的那種
另外，伺服電機當什么情況下可以使用相對位置編碼器，什么情況下需用絕對位置編碼器?
望知道的朋友能幫助解答，謝謝！

1.如果是絕對系統,SERVO AMP 內裝有電池,會Keep現在位置,縱使斷電下,手動轉動了電機,Encoder值,也會跟著變化.

   除非,斷電下,Encoder線拆掉,這樣的話,還是要做原點復歸.或許有人會質疑說,Encoder拆掉,servo amp 會出現"絕對異常"

error code,這個code有時會發,有時不會發,為安全起見,還是要做原點復歸.

2.相對系統,開電時,encoder讀到的值是零,不管現在機械位置,所以一定要做原點復歸.