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伺服電機(jī)動(dòng)作定位中，急停的處理？增量型編碼器，拍急停后，如果直接斷伺服ON，伺服慣性會(huì)走一段，造成下次定位不準(zhǔn)，求教各位大神一般怎么處理？

急停不過(guò)是一種正常的工作狀態(tài)但是禁止發(fā)脈沖和對(duì)外輸出報(bào)警信號(hào)而已,serverOn是伺服功率電源,直接拉掉相當(dāng)于人為飛車(chē).

一般情況下急停的處理,硬件上接入伺服的急停(或者STO如帶相關(guān)功能的話(huà)),軟件上做狀態(tài)管理

ServerOn信號(hào)其實(shí)更適合理解為傳統(tǒng)繼電控制電路里面的上電起保停回路,在滿(mǎn)足啟動(dòng)條件的情況下上電后自鎖,直到報(bào)警條件(此處是伺服的急停輸入)要求關(guān)閉功率輸出(這個(gè)可以看伺服手冊(cè)(好點(diǎn)的伺服至少是松下,臺(tái)達(dá)之類(lèi)的),報(bào)警是分級(jí)的,不是所有報(bào)警都要拉掉功率電源,也有僅輸出警告的)

我理解的唯一需要在程序中關(guān)閉serverOn信號(hào)的的情況是異常后需要人工盤(pán)車(chē)...