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機(jī)器人正常的動(dòng)作指令，都是基于坐標(biāo)去走位，記錄，從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)通過多軸聯(lián)動(dòng)，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個(gè)項(xiàng)目，需要六軸機(jī)械手在一個(gè)圓筒型空間工作。比較簡(jiǎn)單的方式就是選取幾個(gè)安全點(diǎn)，然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位，但一旦點(diǎn)位過多，加上機(jī)器人抓著產(chǎn)品，就會(huì)出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請(qǐng)教下，機(jī)器人有沒有單軸移動(dòng)指令，可以讓機(jī)器人在跑自動(dòng)的時(shí)候，只動(dòng)單軸，類比于示教時(shí)的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個(gè)相對(duì)安全的姿勢(shì)，單動(dòng)軸1，讓機(jī)器人走出一個(gè)圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點(diǎn)。每個(gè)子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點(diǎn)，最后回到子程序安全點(diǎn)。

發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內(nèi)部軸模式，外部刀庫及其他電機(jī)為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護(hù)就好了