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現(xiàn)在有五個(gè)軸需要做運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，先拿其中的Z軸來(lái)說(shuō)吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會(huì)少，所以每取10次Z軸做一次往下的補(bǔ)償3.下面的產(chǎn)品種類(lèi)不同，高度不同，每次開(kāi)始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺(jué)這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動(dòng)調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機(jī)械不夠，電氣來(lái)補(bǔ)的感覺(jué)

設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時(shí)，伺服扭矩達(dá)到，扭矩到達(dá)信號(hào)會(huì)輸出，伺服也會(huì)自動(dòng)停止。