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伺服環增益：1 負載慣量比
                      2 模型環增益
                      3 位置環增益
                      4 速度環增益
                      5 速度積分補償
                      6 速度微分補償
牛逼的大神，伺服環增益這幾個參數如何進行調整

經歷了幾年的沉淀，更新一下所學的參數調試步驟：
1、參數：位置環增益，速度環增益，速度環積分時間，電流環轉矩濾波時間常數，負載慣量百分比

常見的現象：
1、伺服運動滯后大，運動到位后，來回擺動，位置跟隨誤差比較大，需要增加響應，增加位置環增益，或增加速度環增益，降低速度環積分時間，同時需要考慮機構的慣性，如果重心偏離中心較大，需要適當增加負載慣量百分比，此參數設置大了，會導致加減速較慢，降低響應速度；
2、伺服異響，尖叫：伺服響應過快，適當降低位置環增益，速度環增益，增大速度環積分

電流環轉矩濾波時間，這個參數一般不會用到，電流環屬于響應最快的，一般不用改變

上述適用普通定位運動控制，若遇到精度，響應要求較高的場合，需要對照示波器發出位置與實際位置的滯后，逐步調試三環增益參數，減少位置的跟隨誤差

一般是自動調整，默認是自動調整。
伺服會自動學習，經過長期的運行的，它會不斷自我優化。