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如題，我以前用過(guò)西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問(wèn)題是，電機(jī)運(yùn)行卡澀，100W的伺服，拖個(gè)塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質(zhì)量不超過(guò)1斤
我設(shè)置10000個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)行程36cm
主要是
1.運(yùn)行卡點(diǎn)，看起來(lái)卡一下動(dòng)一下
2.位置模式下，近目的地，會(huì)產(chǎn)生擺鐘動(dòng)作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測(cè)試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，速度快，且OK，沒有卡頓，我開始一鍵優(yōu)化，電機(jī)鳴響巨大，我就關(guān)機(jī)了，

用MR configurator2來(lái)進(jìn)行一鍵式調(diào)整效果是可以滿足現(xiàn)場(chǎng)要求的，調(diào)整的過(guò)程中電機(jī)有響聲是正常的，因?yàn)殡姍C(jī)要適應(yīng)機(jī)械剛性之類的東西，所以這是正常現(xiàn)象，調(diào)整完成后就好了，如果需要其他調(diào)整，手動(dòng)進(jìn)行微調(diào)工作。。。