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查資料查到前者是后者升級版，不知道這里有沒有人用過來替代的，求賜教？

基本能的。
但細節上有點不同，如果動作不對，要修改梯形圖。
我曾經遇到的一個樣例就是：在速度控制模式下，一個是零速的時候會動，一個是在零速的時候不會動。后來我在梯形圖中加了一個延遲解決了。
在FX3U-1PG的手冊的最后，有講兩者不同點。
相比較，大部分是相同的。