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如圖，紅色球為次品，藍(lán)色為正品，現(xiàn)項目需要做如下控制，在檢測區(qū)域進(jìn)行檢測，判斷正次品后，通過傳送帶傳送至剔廢區(qū)域進(jìn)行剔廢，（檢測區(qū)域內(nèi)也沒有打碼或打標(biāo)之類的設(shè)備）但由于傳送帶是不間斷輸送，因而困惑于如何能做到精確剔廢，求各位資深大佬給予些編程的思路和方法

圖片沒加載成功

這個就能滿足你的思路

如果檢測區(qū)域到踢除次品位置的產(chǎn)品是固定，就可以用左移指令搞定了

為什么檢測區(qū)跟踢廢區(qū)要間隔那么遠(yuǎn)？兩區(qū)緊靠在一起，執(zhí)行率與放錯幾率不是更好嗎？

2樓和3樓說的都沒問題，如果不支持FIFO可以自己建一個數(shù)組用于存儲檢測結(jié)果，再建兩個指針，首尾指針，檢測區(qū)檢測一個，首指針+1，剔除區(qū)出一個尾指針+1，依次循環(huán)也可實現(xiàn)FIFO功能

銀行排隊一樣……

還有個最簡單,最無腦的方案,用時間處理.
前提是輸送線整體的速度比較恒定,一致性好

有必要的情況下可以加一個編碼器做速度校準(zhǔn),一般不需要.

時間控制就非常簡單了,檢測到一個不合格品以后,延遲一個時間去動作就行了,至于多個連續(xù)是和上面的邏輯一樣的,因為你距離是固定的,速度是恒定的,所以延遲時間和中間可能存在的數(shù)量是固定的.

檔檢測為廢品是要跟隨同步，踢廢品后回退（退的過程中檢測到廢品也要同步跟隨踢廢品）。不要去考慮進(jìn)出隊列方式。

我目前也在搞個類似的程序，我的是震動盤出料，皮帶是通過伺服馬達(dá)傳輸，對射光纖在皮帶上檢測到料后，通過計算脈沖到CCD拍照位檢測，CCD拍照位到NG吹走也是按照脈沖來計算，我要求機構(gòu)按照就近原則去設(shè)計

檢測區(qū)加個傳感器來觸發(fā)堆棧指令。吧OK/NG存起來。再剔除區(qū)加個傳感器來來讀取OK/NG結(jié)果。
如果要考慮物品在輸送線上會掉下取，還要加個時間過濾

循環(huán)移位指令可以解決