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hongbosun
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樓主  發(fā)表于: 2020-07-03 16:56

9. 在機(jī)器人不通電的情況下,電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過(guò)SMB上的電池來(lái)存儲(chǔ),如果機(jī)器人不通電時(shí)電池沒(méi)電等,機(jī)器人開(kāi)機(jī)后就會(huì)報(bào)錯(cuò)“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器沒(méi)有更新”。此時(shí),只是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失,零位的參考編碼器值沒(méi)有丟失。

10. 發(fā)生9的錯(cuò)誤時(shí),把相關(guān)軸移動(dòng)到刻度線附近(肉眼允許有偏差),點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”即可,此時(shí)更新完后,各軸顯示數(shù)據(jù)非零,而是此時(shí)機(jī)器人的位置(比如零點(diǎn)幾度,由于肉眼對(duì)刻度造成的誤差所致)


上面是網(wǎng)上的解釋,不是很看得明白。電池沒(méi)電且機(jī)器人不通電的情況下,為什么編碼器的值還能不丟失,既然編碼器的值沒(méi)有丟失為什么還要去校準(zhǔn)零位。哪位大神來(lái)幫我掃掃盲吧
ddsloveme1
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1樓  發(fā)表于: 2020-07-08 15:10
應(yīng)該是絕對(duì)零位和相對(duì)零位
pengkejun
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2樓  發(fā)表于: 2020-10-06 19:21
電池沒(méi)電且機(jī)器人不通電編碼器值不丟失是因?yàn)樗欧姍C(jī)的編碼器是單圈絕對(duì)值編碼器,單圈絕對(duì)值編碼器加圈數(shù)得出絕對(duì)位置,要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器就是把計(jì)多少圈的計(jì)數(shù)器清零。

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