基本控制要求：圖中工作盤是由交流變頻控制，工作盤上可用雙面膠
在同一半徑線上三個(gè)位置放三個(gè)磁鋼（Ø8） （1 號磁鋼位置由自己指定，1 號、
2 號磁鋼位置相距 20mm，2 號、3 號磁鋼位置相距 30mm） ；圖中上端為 XY
十字工作臺（伺服電機(jī)控制） ，考慮到機(jī)械強(qiáng)度的問題，Y 軸有兩個(gè)平行軸固
定，其中左側(cè)的為主動驅(qū)動軸，右側(cè)為從動軸；X 軸平面裝有霍爾傳感器；下
方為旋轉(zhuǎn)工作臺，工作盤由交流電機(jī)（電機(jī)的速度由變頻器控制，交流電機(jī)的
減速比參考值為 1：15）帶著轉(zhuǎn)動。
系統(tǒng)啟動時(shí)，XY 軸首先回到原點(diǎn)狀態(tài)，工作盤轉(zhuǎn)動，X 或 Y 軸移動使 X
軸下部的傳感器與工作盤上的外圈第一個(gè)磁鋼對接 （此過程工作盤的轉(zhuǎn)動頻率
10Hz） ；對接完成后，工作盤按指定的頻率轉(zhuǎn)動，X 軸下部安裝的傳感器須一
直能夠?qū)?yīng)到磁鋼（XY 軸隨動，傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開，如果脫開。
變頻器拖動的工作盤為恒轉(zhuǎn)速；第一個(gè)磁鋼跟隨兩圈后，脫開磁
鋼，工作盤轉(zhuǎn)動，XY 做直線運(yùn)動，在脫開后工作盤轉(zhuǎn)到 90 度角時(shí)，XY 對應(yīng)
第二個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開跟隨兩
圈半后，脫開磁鋼，工作盤轉(zhuǎn)動，XY 做直線運(yùn)動，在脫開后工作盤轉(zhuǎn)到 90
度角時(shí)，XY 對應(yīng)第三個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動傳感器保持檢測到磁鋼
而不脫開跟隨兩圈，工作盤電機(jī)頻率為 10Hz。現(xiàn)場演示通過觸摸屏操作，觸
摸屏實(shí)時(shí)顯示跟隨位置及伺服電機(jī)和三相電機(jī)速度。
4、發(fā)揮部分：控制要求與基本控制要求相同，但工作盤在伺服跟隨過程
中， 工作盤電機(jī)頻率分別為 10Hz （第一個(gè)磁鋼） 、 20Hz （對接好第二個(gè)磁鋼后） 、
30Hz（對接好第三個(gè)磁鋼后） ，XY 軸必須一直跟隨指定的磁鋼
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