思思久久96热在精品国产10-思思久久96热在精品国产免费-思思久久99-思思久久99热-一级毛片免费观看视频-一级毛片免费看

粒粒皆辛苦
級別: 正式會員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 47 個
工控威望: 94 點
下載積分: 658 分
在線時間: 12(小時)
注冊時間: 2020-04-20
最后登錄: 2024-06-24
查看粒粒皆辛苦的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2020-12-28 10:35
Q:通過倍福控制器走EtherCAT與驅(qū)動器通訊,AGV小車麥輪空轉(zhuǎn)正常,但麥輪著地運行就會出現(xiàn)麥輪前后抖動,抖動一會倍福控制器報錯跟隨誤差,但驅(qū)動器暫無報警,麥輪直徑22cm,速度5mm/s,空轉(zhuǎn)很慢的,是什么原因?qū)е拢繎?yīng)該如何調(diào)整增益?調(diào)節(jié)哪些參數(shù)?

A:AGV小車出現(xiàn)抖動可能是2個原因引起的

1、EtherCAT同步周期與主站不匹配。解決方法:請檢查步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器端的ECAN時鐘同步模式是否開啟,ECAN同步周期與主站必須保持一致;

2、步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器剛性不足引起的報警。步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器出廠的PI適配電機(jī)空載運轉(zhuǎn)的,AGV小車架起時候伺服電機(jī)負(fù)載慣量不大,所以可以運行,放在地上后負(fù)載加重,需適當(dāng)加大剛性。解決方法:可以先加大速度環(huán)比例增益參數(shù),10個點一直往上加,如果有改善,可以再加大試試,如果加到伺服電機(jī)出現(xiàn)嘯叫或更劇烈的震蕩,則稍微往下調(diào)即可,這樣可保證伺服調(diào)整到剛性足夠。但是AGV小車的運行單單加大速度環(huán)的比例增益是不夠的,其他的速度環(huán)以及位置環(huán)參數(shù)需根據(jù)負(fù)載慣量還有運行模式做調(diào)整。可以參考低壓伺服驅(qū)動器使用手冊調(diào)整參數(shù)。

若仍無法解決,請移步步科官網(wǎng)尋求技術(shù)支持,謝謝!
kinco.cn

主站蜘蛛池模板: 国内精品久久久久影院嫩草 | 久久久久久久久网站 | 国产最猛性xxxxxx69交 | 久久久免费观看 | 国产成人精品三级 | 久久精品国产只有精品6 | 福利一区福利二区 | 国产综合色在线视频播放线视 | 美女视频导航 | 久久久久无码国产精品一区 | 国产一级理论免费版 | 精品国产91久久久久久久 | 精品在线免费播放 | 黄片毛片免费看 | 男人香蕉好大好爽视频 | 男人的天堂毛片 | 久久国产偷| 毛片综合 | 高清一级毛片免免费看 | 久久久网久久久久合久久久久 | 精品国产福利在线 | 国产在线观看91 | 波多野结衣一区二区三区高清在线 | 久久久久久福利 | 国产亚洲欧美精品久久久 | 成人k8经典网站 | 久久精品国产99国产精品澳门 | 看全色黄大色大黄大片 | 国产精品叼嘿视频网站 | 久久机热 | 久久只精品 | 国产99青草全福视在线 | 国产美女一级做a爱视频 | 久久99精品国产免费观看 | 国产一区二区三区在线观看视频 | 国产成人精品美女在线 | 成人黄色片网站 | 理论片我不卡在线观看 | 国产三级在线视频播放线 | 狠狠综合久久久久尤物丿 | 国产在线观看a |